焊接機器人編程采用哪個好？需要結(jié)合實際
發(fā)布日期：2019-04-17 09:34 ????瀏覽量：
焊接機器人編程方法目前仍以在線示教方式為主，而編程器界面比以往改進了不少，尤其是采用使新的焊接機器人的編程界面更趨友好、操作更加易。然而機器人編程時焊縫軌跡上的關(guān)鍵點坐標位置仍必須通過示教方式獲取，然后存入程序的運動指令中。這對于一些復(fù)雜形狀的焊縫軌跡來說，必須花費大量的時間示教。那么有什么好的辦法呢？下面一起來看看。
目前解決的方法有2種：
1、示教編程
示教編程時只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點，然后通過焊接機器人的視覺傳感器（通常是電弧傳感器或激光視覺傳感器）自動跟蹤實際的焊縫軌跡。這種方式雖然仍離不開示教編程，但在一定程度上可以減輕示教編程的強度，提高編程效率。但由于電弧焊本身的特點，機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用。
2、完全離線編程
采取完全離線編程的辦法，使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計算機上獨立完成，不需要機器人本身的參與。隨著計算機性能的提高和計算機三維圖形技術(shù)的發(fā)展，如今的機器人離線編程系統(tǒng)多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運行，編程界面友好、方便，而且，獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用“虛擬示教”的辦法，用鼠標輕松點擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位即可獲得該點的空間坐標；在有些系統(tǒng)中，可通過CAD圖形文件中事先定義的焊縫位置直接生成焊縫軌跡，然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統(tǒng)。從而大大提高了
機器人的編程效率，也減輕了編程員的勞動強度。
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